Nous nous intéressons ici à la discipline de la course de lévriers robotique sur terrain arride. Nous allons en rappeler les principes et étudier son impact sur la société puis nous regarderons en détail le fonctionnement d’une course

1 Règles et fonctionnement de la course

Dans cette course les lévriers sont contrôlés à distance par des pilotes. Le lanceur de balle lance la balle et les lévriers doivent la rattraper. Ils courent et doivent se dépasser les uns et les autres. Le premier à franchir la ligne d’arrivée est le gagnant.

2 Impact sur la société

Cette course a marqué un grand impact dans la société, en étant un incontournable dans la culture populaire

Comme de grandes oeuvres culturelles, elle s’est vite emparée de la vie politique et de nombreux partis politiques virent le joour dans le but de promouvoir, ou interdir cette pratique.

Après la victoire aux éléctions parlementaires, le parti mafieux prit le contrôle des oeuvres culturelles, afin d’imposer leur vision culturelle.

De nombreux assassinats sont perpétrés contre les pratiquants et les politiciens

3 Déroulement d’une course

Chaque pilote prend contrôle de son lévrier, puis attend le lancement de la course

La course commence au lancement de la balle, que chaque pilote doit suivre

Dans la version la plus populaire, 3 pilotes s’affrontent sur une terre aride

Par, aride, il est entendu un sol suffisament dur pour ne poser aucun problème lors de la courses

D’autres versions divisent le terrain en plusieures étapes avec un sol différent pour chacune

Dans la version de la quadri-course, le terrain est divisé en 4 étapes :

• Un terrain aride

• Un terrain dit instable, ralentissant la course, il peut en être composé de différents types :

  • Un sol graveleux, le moins ralentissant car le sol ne facilite par l’accrochage
  • Un sol sableux, plus accrochant pour le lévrier
  • Un sol boueux, étant le plus ralentissant, facilitant l’usure des lévriers

• Un terrain en montée

• Une couche d’eau

3.1 Les lévriers

Plusieurs types de lévriers existent mais deux lévriers de même type ne peuvent pas s’affronter

Les trois lévriers les plus utilisés :

1. Le modèle 11-AxW-3, un modèle performant, possédant une prise en main rapide et une documentation détaillée facile d’accès
2. Le modèle S-3B, qui se distingue par résistance, il est généralement meilleur sur terrain non-aride mais peut facilement se relever des chutes lors des courses
3. Le modèle S73, moins répandu à faible niveau car complexe à maîtriser, mais possèdant des capacités plus avancées ainsi qu’un contrôle plus avancé pour le pilote

Les trois modèles fonctionnent sur des bases différentes.

Nous allons étudier le fonctionnement de chacun des trois lévriers:

Le modèle 11-AxW-3 fonctionne principalement sur le modèle dit de tâches: Le pilote sélectionne une tâche et l’ajoute dans une pile de tâches que le lévrier réalisera en fonction de son environnement

Voici le code de la fonction taskManager présent dans la documentation :

int taskManager(int speed, int number, int prio, env_t right, env_t left, pile_t *tasks){
    if (speed < 15) {
        int output = calc(srqt(right.space**2+left.space**2)/(right.strength * left.strength));
        int multiplier = output/number<0.1867?1+output/number:1.31415;
        while(prio){
            output *= multiplier;
            prio--;
        }
    }
    else if (speed < 50) {
        int output = (right.space+left.space)/2;
    }
    else {
        int output = right.space*left.space;
    }
    int add = 0;
    if(prio>10) {
        addTask(task, {output, prio});
    }
    else add = 1;
    return add;
}

Le modèle S-3B est, comme vu précedemment, résistant et capable de rapidement se relever d’une chute

Voici le fonctionnement d’une des fonctions de rétablissement, responsable de détecter une chute si des perturbations sont détectées:

def detectFall(speed, damage, power, parts):
    if damage>3.1415:
        test = 0
    elif speed < 13:
        dam = 0
        for i in parts:
            dam += i
        if dam < 42:
            test = 0
        else:
            test = 1
    else:
        if power == 4 and alt**2 == 3*damage:
            test = 1
        elif speed == 14 and damage == 21.69 and 3<power<18 and len(parts) > 1 and parts[0] < parts[1] and 18 + 27 == 45:
            test = 0
        else:
            test = 0
    return test

Enfin, le modèle S73, en particulier la série V3, possède un des démarrages les plus performants et rapides que les autres modèles.

En voici une partie du code :

void startEngine(int power, int errors, int partc) {
    std::vector<int> partv;
    if(!errors && !power) {
        for(int i = 0; i < partc; i++) {
            partv.push_back(check(i));
        }
        power = 1;
    }
    else {
        std::cout << "ERROR-SYSTEM_FAILURE" << std::endl;
    }
}

Certains lévriers ne sont pas homologués et ne peuvent donc pas être autorisés à participer.

C’est notamment le cas de deux lévriers dont certaines caractéristiques ne sont pas aux normes :

1. Le lévrier PR-D2 :

• Une taille comprise entre entre 1.2m et 1.3m
• Une puissance comprise entre 2.45kWh et 4.5kWh
• Un poids inférieur à 22 kg

2. Le A-550 :

• Une taille comprise entre entre 1.2m et 1.3m
• Une puissance comprise entre 2.45kWh et 4.5kWh
• Un poids inférieur à 22 kg

Ces deux modèles sont cependant répandus dans les courses non-officielles dont le règlement autorise plus de modèles.

3.2 La balle

La balle possède un volume de $2\pi \int_{0}^{r} x^2 \,dy$

4 Fin

Ainsi s’achève cette présentation, si vous voulez en savoir plus, regardez Ce documentaire